中國學術界一般把原始社會末期禹的兒子啟繼承王位，建立夏朝當做世襲制代替禪讓制的標志，因為在啟之前，首領的位置都是在非血緣關系的人之間通過大家共同推舉的方式產生的，沒有哪一位是兒子繼承父親的王位的。但是啟憑借自己的權力和地位強行奪取王位，并且以后王位都在自己的親屬（主要是兒子）之中傳承，不再需要大家的推舉，所以這成為世襲制代替禪讓制的標志，“家天下”代替了“公天下”，從此王位只在王室之間繼承了。

實際上中國社會發展到原始社會末期，私有制產生了，社會變得不平等了，階級也產生了，占有大量社會財富的氏族成員通過壓迫其他沒有私有財產的人為自己勞動的現象已經很常見了，禪讓制已經是名存實亡了。相傳禹在位的時期，便利用自己手中的權力鞏固自己的利益，積累自己的財富，為他的兒子啟繼承王位做好了鋪墊，后來禹死后，王位雖然通過禪讓傳給了伯益和如皋，但是都被啟用各種手段鏟除了，他不斷發動政變，鼓吹宣傳，使得最后王位的繼承人中啟的勝算是最大的，于是王位也就無可爭議地被啟給竊奪了。啟為了使權力永遠掌握在襲擊家族手中，規定不再使用禪讓制的方式來選舉首領，轉而以血緣為紐帶，規定王位只能在自己的子子孫孫中間繼承產生，于是“公天下”就瓦解了，取而代之的是“家天下”，從此王位就掌握在一個固定的家族之中了。

世襲制沿襲了兩千多年，對中國封建制度的發展具有很大的推動作用，雖然世襲制常常被看做是專制暴政，大權獨攬的表現，但是這種制度還是起到很大的積極作用的。世襲制是以血緣關系為王位的繼承依據的，這就縮小了選舉的范圍，將權力集中在一個家族的少數人群中，客觀上有利于維護國家的統一和穩定，節約了社會成本。因為血緣是一種穩定的、可靠地、有很強操作性和指示性的依據，比模糊地道德更有說服力。凡是具有合法血緣關系的人（主要是男子）便有繼承權，沒有血緣關系的人即使再有能力，再有多少財富，品德有多高也不行，也是不合法的，如果要奪王位，那便是篡權，是不會得到承認的，除非推翻現有的王朝統治，建立新的王朝，所以世襲制具有很強的穩定性，有利于維護國家的統一和經濟的發展。

而且皇室成員為了維護自己的統治，往往采取很多有利于發展經濟、穩定社會的措施，盡量滿足百姓的安居樂業的要求（否則就有可能被推翻），并且有時候為了維護國家的和平安寧（雖然主觀上是維護自己的統治基礎）而犧牲自己的權益，比如將宗室女子送到偏遠地區和親，所以世襲制能夠在中國沿襲兩千多年而不衰，并且不斷得到強化和鞏固，很少有人會懷疑他的合法性。因為老百姓往往不關心誰做皇帝，只要能夠過上安定祥和的日子，只要能讓他們吃飽穿暖，過上自己滿意的生活，他們就知足了，還會為給他們帶來幸福日子的皇帝感恩戴德，因此世襲制一直被沿襲下來。