周莊王十四年（公元前684）初，齊國軍隊進攻魯國。魯人曹劌往見魯莊公，詢問其作戰的理由。魯莊公以平時用度與臣下分享及祭祀時不濫設祭品為理由，均未被曹劌接納。魯莊公隨后稱自己在司法方面盡量做到合情、公平，曹劌便認為魯“可以一戰”，并獲魯莊公批準隨行督戰。

同年齊軍仗著兵強馬壯，侵入魯境。魯莊公暫時避開齊軍鋒芒，撤退到有利于反攻的地方——長勺（今萊蕪苗山鎮）。由于干時戰爭的勝利，鮑叔牙以下將士都輕視魯軍，認為不堪一擊，于是發起聲勢洶涌的攻擊。魯莊公見齊軍攻擊魯軍陣地，就要擂鼓下達應戰的命令。曹劌勸阻說：齊兵勢銳，我軍出擊正合敵人心愿，勝利沒有把握，“宜靜以待”，不能出擊。

莊公遂令魯軍固守陣地，只令弓弩手射擊，以穩住陣勢。齊軍沒有廝殺到對手，又沖不進魯軍陣地，反而受到魯軍弓弩猛射而無法前進，只得向后撤退。經過稍事休整，鮑叔牙又下令展開第二次攻擊，曹劌勸莊公仍然不要出擊，繼續固守陣地。齊軍攻勢雖猛，但仍攻不進陣內，士氣不免疲憊，再退回到原陣地。

齊軍兩次進攻，魯軍都沒有應戰，鮑叔牙和齊軍將領都認為魯軍怯于應戰，決定再次發動進攻。于是齊軍聲勢浩大的第三次進攻，迅即出現于魯軍面前。曹劌看到這次齊軍來勢雖猛，但勢頭沒有上兩次大，認為出擊時機已到，立即向莊公提出反擊齊軍的建議。莊公親自擂起戰鼓，發出攻擊命令，隨后魯軍獲得了決定性的勝利。

魯軍戰勝，莊公傳令追擊。曹劌認為齊乃大國，兵力素強，不容易判定是否真正失敗，很可能另有埋伏，阻止莊公下達追擊令。他登軾而望，見齊軍旗鼓雜亂，兵器倒曳，又下車觀察到齊軍戰車的車轍十分混亂，判定齊軍是真正潰敗，才向莊公提出大膽追擊的建議。

莊公令下，魯軍猛打猛追，給齊軍以沉重打擊，俘獲大量甲兵和輜重，把齊軍趕出國境，并射殺齊桓公子公子雍，洗滌干時之戰所蒙受的恥辱，國勢為之一振。

周莊王十四年（公元前684）六月，齊國聯合宋國再次進攻魯國。魯莊公與宋國戰于乘丘，取得大勝。齊國軍隊隨后撤退

次年 五月，宋國伐魯以報乘丘之敗，但魯國再次戰勝。

齊國于前681年與魯國在柯舉行和會。終魯莊公之世齊魯關系相對和睦，齊僅于前675年聯合宋、陳兩國進攻魯國西部。